据“童家岙遗址”考证，在距今6500年以前的新石器时期，镇南部翠屏山丘陵就有人类繁衍生息。
夏、商、西周横河为舜后庶封地。
    春秋战国时，始为越国地，后从吴国，复为越国。楚威王灭越，遂属楚国地。
    自秦（前222）统一中国，封建郡县制以后的近2200年来（直到1979年以前），横河归余姚县所辖，隋余姚县的属而从之。
    唐，县以下始设乡、都、里制，境域设龙泉、梅川两乡，还有冶山乡 的部分里。元、明、清，县以下乡、都、图的名称虽有更有复，但镇域分属龙泉、梅川、冶山三乡一直未变。
    清宣统元年（1909），自唐以来第一次调整乡设置，废梅川乡，新置浒山，彭桥等乡。横河归龙泉，冶山、浒山、彭桥四乡所辖。
    民国19年，改制为由余姚县第一区的客星乡；第六区的山南乡；三朗乡、横河乡、孙境乡、横泾乡、秦堰乡、马堰乡、石堰乡、冶山乡；第七区的彭桥区、开东乡所辖。
    民国23年并乡，推行保四制。横河分属浒山区的乌山乡，龙南乡、龙北乡、逍林区的彭泾乡、天东乡，余姚城区的高风乡。
    新中国成立后，1950年始设横河区，新建彭西、天东、龙南、横河、秦堰、古堰、乌山、横溪等乡，横河归其属。
    1956年，撤区并乡，镇域全并为横河、石堰、龙南、彭桥四乡。之后虽有1958年10年的管理区。
    1961年的人民公社，1983年复为乡等名称变更，与1961年的复横河区。而且规模和辖属基本未变。
    1979年9月，横河划归慈溪县辖。
    1984年6月，横河乡改制为镇。
    1992年5月，撤区扩镇并乡，龙南、石堰、彭桥三乡并入横河镇。该体别（归属）延续至今。
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